并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和静平台（定平台）通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其特点有：

结构紧凑，刚度高，承载能力大；

无累计误差，精度高；

占用空间小；

速度快，运动性能佳，

部件磨损小，寿命长。

发展历程：

并联娱乐装置

1931年，Gwinnett在其中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；

Pollard的并联机构

1940年，Pollard在其中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；

并联机器人1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；

Gough- Stewart机构

1965年，Stewart对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也目前应用广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。

1978年，Mccallino等人设计出了在小型计算机控制下，在精密装置中完成校准任务的并联机器人，真正拉开了并联机器人研究的序幕。

80年代末期到90年代以来，并联机器人才引起广泛注意。

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