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除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：
循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令，直出现终止条件。
无限循环
计数循环
当型和直到型循环
分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。
条件分支
多分支结构
无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。
程序流程图：无限循环
LOOP 指令举例：
无 EXIT：执行对 P1 和 P2 的运动指令
带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。
小化净重、重型发动机和**的运动控制技术让B系列机器人成为短跑选手。它擅长高速短节距运动，因此非常适合点焊。由伺服焊改进后的运动序列，以及优化的加速和减速的自动校准功能，使得周期时间显著缩短并实现大产量。
机器人在如下情况下要重新标定零点：
1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
主动加工生产线配置了两台川崎Robot RS20N转移系统机器人，其中一台机器人作为行走机器人R1，运用川崎伺服电动机控制，通过精细减速机、齿轮及齿条进行传动，重复精度高，可以轻松适应机床在导轨两侧布置的计划。
主要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取以及加工制品卸除并输送到传输带上。
另一台固定机器人R2结合川崎**的智能机器人技术（视觉功能），用于下料，在料筐里码放加工制品。
川崎Robot RS20N机器人各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系，其外形及各关节位置如下图所示。
成都圣锐思机电设备有限公司是一家研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化生产设备和机器人系统集成的科技型企业。
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