主动加工生产线配置了两台川崎Robot RS20N转移系统机器人，其中一台机器人作为行走机器人R1，运用川崎伺服电动机控制，通过精细减速机、齿轮及齿条进行传动，重复精度高，可以轻松适应机床在导轨两侧布置的计划。

 

主要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取以及加工制品卸除并输送到传输带上。

另一台固定机器人R2结合川崎**的智能机器人技术（视觉功能），用于下料，在料筐里码放加工制品。

川崎Robot RS20N机器人各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系，其外形及各关节位置如下图所示。