在冲突检测中，监视当前的马达电流，当出现峰值电流超出设定的阈值范围时，机器人就认为冲撞了。
 

      在冲击检测中，监视每个单元时间内的马达电流变化，当变化量超出设定的阈值范围时，机器人认为被冲撞了。此功能对冲突的检测速度要比上面的冲突检测要快，可有效减小对机器人及其工具的损伤。
 

      冲突检测和冲击检测的阈值在出厂时已经预设好了。为示教/检查和再现模式分别设置了各个轴的阈值。可以使用已设置好的阈值，但是对于需要特别小心避免冲突的场合，应该更改此阈值，调节其灵敏度。
 

     再现模式的阈值可以在阈值编号1到9下登录。在程序中可以使用这些阈值编号。

     冲突检测的阈值已设置为机器人在*大速度、额定负载下可以正确检测到的值。因此，本功能在不设置阈值的情况下也能使用。对于需要把损坏降到*低限度的特殊的动作，可通过更改此阈值来调整此功能的灵敏度。同时，在点焊用途时，当点焊枪的运动电极将要接触工件时，此功能自动关闭。

     此在出厂时，已用额定负载额定负载设置此阈值,但通过**设置工具数据，可以提高冲突检测的灵敏度。
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本文摘自：网络   日期：2019-05-06