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折弯机器人国内应用现状与不足
目前，我国包括厦门ABB开关有限公司、东莞嘉利公司等大型的电气柜、家电的生产制造企业已将机器人折弯应用到实际的生产作业中，但仍有更多的金属钣金制造企业尚未实现或正在筹划这一环节的自动化应用方案。很多企业还属于中小企业，所生产的产品规格不固定、产量偏少且不稳定，则折弯机需要经常更换及调整上下模刀口导致基准位置发生变化，机器人就需要反复校准，使得机器人作业的优势不能充分体现，*终机器人自动化折弯系统在中小企业范围内未得到广泛推行实施。
（1）电液伺服数控折弯机 可实现稳定及**调整折弯工作速度的折弯机，以保证金属钣金在折弯过程中匀速稳定，避免发生速度突变导致机器人无法在短时间内急速跟随的现象。同时，对于不能将折弯机自身的刀口行程值通信给机器人的情况，则需要在折弯机上刀口（即活动刀口）安装精密丝杆与编码器传动装置，通过编码器将刀口行程值持续通信给机器人。
（2）工业机器人 目前主流的工业机器人，除了四大家族以外，意大利柯玛、日本川崎重工等厂家也提供带有折弯跟随功能的机器人（机器人本体内需安装有与编码器通信协调数据的专用板卡或模块），配合真空吸盘式抓手，可在机器人的控制器内为不同规格的产品预先录入产品编号及相应的尺寸参数，机器人即可准确对应多种规格的产品折弯作业。
（3）应用过程中需特别注意的技术参数 折弯机在折弯作业时工进速度(即金属钣金开始发生折弯变形时折弯机的工作速度)，根据现场实际测试，建议设定在25mm/s以下，否则会出现机器人的运动速度滞后于金属钣金的移动速度，从而导致金属钣金从吸盘抓手上脱料。若机器人6轴法兰中心距离折弯机刀口中心尺寸较远时（通常大于300mm），则建议继续降低折弯机作业时的工进速度。
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本文摘自：网络 日期：2019-09-25
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