产品:21
联系我们
打开DELMIA软件的“Device Task Definition”模块，然后使用左侧工具条中的“Catalog Browser”工具，从软件的机器人库中添加机器人与机器人行走轴，这里以KUKA机器人系列中的机器人KR100-P与行走轴KL1500_2为例进行演示。
二、机器人安装到行走轴
1.使用“Snap Resource to where by using position toolbar”命令，将机器人安装到行走轴滑台上。
2.使用“附加”命令，为机器人与行走轴滑台之间添加父子级关系，以便于机器人能够跟随行走轴滑台一同运行。
三、川崎机器人行走轴配置
机器人行走轴一般情况下都是通过机器人进行控制的，因此这里需要配置机器人与行走轴之间的关联关系。
1.点击下方Robot Controller工具条中的“Define Auxiliary devices”命令按钮，弹出Define Auxiliary devices对话框。
2.左侧浏览树中分别点选机器人KR100-P与机器人行走轴KL1500_2，Available types后点选“End of arm tooling”选项，即行走轴作为机器人的外部轴。
3.配置完成后点击应用按钮，此时在List of auxiliary devices下显示行走轴配置信息，可以看到行走轴已经被配置为机器人的第7个关节轴。
4.行走轴自身的参数也可以进行配置，如行走轴远点位置、行走轴行程、工作标志位等。走测浏览树中双击机器人行走轴KL1500_2，软件切到“Device Building”模块。
5.参数配置完成后，双击左侧浏览树中ProcessList下的工艺文件Process，软件切换回“Device Task Definition”模块。
四、机器人示教编程
1.首先使用“New Task”命令为机器人创建一个任务，然后在Robot Management工具条中的“Teach a device”命令对机器人与机器人行走轴进行示教编程。
2.为机器人行走轴示教编程时，可以勾选示教编程对话框中的“Jog”选项，在打开的Jog对话框中手动移动机器人行走轴到合适位置，然后在对移动好的位置进行示教编程。
3.这里为机器人与机器人行走轴示教了一些演示用的位置点，运行轨迹与程序如下图所示。
4.当然，这里也可以对机器人以及行走轴的速度进行创建设置。点击Robot Controller工具条中的“Motion Profile”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的机器人KR100-P，在打开的Motion Profile对话框中可以对机器人运行速度进行创建。
5.新速度创建完成后，在示教编程对话框中右击需要修改速度的机器人程序，在弹出的快捷菜单中的Motion Profile选项下可以选择新创建的速度选项。
五、机器人仿真运行
机器人与行走轴运行程序编写完成后即可进行仿真运行测试。将机器人与机器人行走轴恢复到初始位置，然后点击Simulation工具条中的“Save Initial State”命令按钮，保存所有设备的初始位置。.使用“Robot Task Simulation”命令，可以对机器人与行走轴进行仿真运行测试。
了解更多内容请点击：川崎机器人配件
本文摘自：网络 日期：2021-01-22